Царевна Софья Алексеевна родилась в семье Алексея Михайловича и его первой жены — Марии Ильиничны Милославской.
  После смерти бездетного Фёдора Алексеевича, его братья — слабый физически 16-летний Иван и 10-летний Петр (будущий Петр I) — Патриархом Иоакимом и боярами были оба провозглашены царями. Бояре Милославские во главе с Софьей (полнородной сестрой Ивана, но лишь единокровной сестрой Петра по отцу) решили оспорить царское двоевластие. В мае 1682 г. им удалось инспирировать Стрелецкий бунт. Стрельцы — «служилые люди по прибору» — были значительное время одной из главных военных сил государства. В конце XVII в. положение их ухудшилось, постоянно находились поводы для недовольства условиями службы, настоящие бунты солдатской массы.
  Петр видел, как бородатые стрельцы громили сторонников его родственников — Нарышкиных. Не раз потом в подмосковном Преображенском, куда была вынуждена уехать его мать, Петр вспоминал эти события.